自主導航使用教程
| 核心硬件 | 型號 | 技術參數 | 備注 |
|---|---|---|---|
| 移動機器人 | scout mini | / | |
| 激光雷達 | G4 | ||
| 控制器 | jetson nano | ||
| 相機 | D435 | ||
版本：v2.1 制作人： Shannon Robotics Team | 上海熵洛智能科技有限公司 時間：2023年5月20日
一、前期硬件準備工作
- 準備鍵盤+鼠標
- windows電腦
- 無線WIFI /支持局域網使用
二、前期軟件準備工作
在用戶的windows下載nomachine
下載地址：
說明：
1.原則上，該軟件可以根據自身操作系統來安裝，建議安裝windows版本。
2.windows安裝較為簡單，常規.exe文件，按照步驟完成即可。
安裝完成后，啟動如圖
配置機器人WI-FI
1.按下機器人開關，待機器人開機完成，完成如圖所示
2.將鍵盤鼠標的key插到機器人提供的usb-hub上，根據實際wifi，輸入相應的密碼，如圖
3.獲取小車IP地址
操作說明：
1）鼠標右鍵，點擊open Teminal，即可啟動命令終端。（快捷方式：ctrl+alt+T）
2）輸入獲取IP地址指令：
ifconfig
說明：獲取得到ip地址為：192.168.0.106
重要說明：該地址根據Wi-Fi的不同，按照實際情況而定！
4.windows遠程登錄小車的桌面
1）打開windows的nomachine軟件，在窗口輸入小車的地址：192.168.0.106（該地址是由上述步驟獲取，具體地址應按照實際小車的地址而定）。
2）輸入用戶名與秘密，一值默認確認ok
用戶名：shannon 秘密：shannon
如果顯示與小車的屏幕一樣的顯示效果，表示遠程登錄完成。否則，請認真檢測上述步驟。
5）可以將鍵盤和鼠標拔出小車usb-hub，后續操作將在遠程windows PC上完成。
三、機器人操作
1.遙控器控制小車
1）示意圖
2）快速使用
1.長按 7+8 開關機
2.將2號撥片撥到中間，遙控器接管小車。（注意：遙控器擁有最高的控制權，當機器人失控時，遙控車接管是關鍵的停止方式。)
- 通過5號搖桿的前后控制小車的前后，6號搖桿的左右控制小車的左右。
2.遠程鍵盤控制小車
1）準備工作
- 確認遠程windows pc已經遠程登錄小車桌面，并且能鍵盤輸入。
- WI-FI性能良好
- 啟動命令終端，即是如圖所示，后續將不再操作說明。
- 將機器人放置在空曠的地方使用，以免發生碰撞。
2）啟動命令終端，設置小車的波特率，輸入
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
說明：需要密碼，密碼不會顯示，輸入shannon，回車即可
3）啟動底盤節點
roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch
正常啟動效果圖，如有報錯，請檢查線路問題或者重啟。
4）另外啟動命令終端， 注意：是額外啟動，不是將上面的終端關閉。
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch
說明： 正常啟動界面。
** （1）多按幾次鍵盤 “w”，使得預設的速度為0.1m/s左右，初次使用，應低速為好。**
** （2）確保遙控器的撥桿不在遙控模式下。**
注意：小車遙控器保持打開狀態，小車處于空曠的地方。
ｉ：直行 ，：后退 ｋ：停止運動 ｊ：逆時針原地旋轉 ｌ：順時針原地旋轉 ｕ：左轉 ｏ：右轉 m／. ：控制小車左后 or 右后倒車
3.啟動激光雷達
1.關閉上述所有終端，重新啟動新終端，輸入
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
說明：紅色顯示的是激光雷達掃描出來的輪廓
正確顯示圖
2）閉關終端，為保證效果的一致性，可選擇關閉不保存。
4.啟動相機
說明：關閉上述所有終端 1）啟動新命令終端，輸入
realsense-viewer
2）根據實際情況所需，啟動2D/3D圖像開關
效果圖：
5.SLAM建圖
準備工作： 1》關閉上述所有終端和顯示。 2》將機器人放置一個標記的原點，即使初始位置。
1）新建終端，啟動底盤節點 :::info roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch ::: 2）新建終端，啟動雷達節點 :::info roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch ::: 3） 新建啟動建圖
roslaunch shannon_ros gmapping_slam.launch
4）打開遙控器，用遙控器操控小車移動，從而掃描全局地圖。
說明：遙控應低速勻速行駛，盡量少轉彎，急轉彎。確保地圖為灰白色，無噪點。
5）掃描完地圖后，新建終端，輸入指令：
cd /home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps
說明：
代表指令目前在/home/shannon/shannon_ws/src/shannon_ros/maps目錄下
6）保存地圖
rosrun map_server map_saver -f 1
6、自主導航
準備工作： ** 1》將機器人遙控到初始位置。** ** 2》關閉所有終端和顯示** 1）設置底盤波特率 注意：如果1～5步驟是連續操作，可以不用操作該指令。但開機第一次，需要對底盤的CAN初始化。
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
2）啟動底盤節點
roslaunch scout_bringup scout_robot_base.launch
3）啟動雷達節點
roslaunch ydlidar_ros_driver G4.launch
4） 啟動導航
roslaunch shannon_ros navigation.launch
啟動效果圖
5）發布位置
操作說明：
1點擊2D Nav
2.點擊地圖里面任意一點。
機器人即可導航到指定位置
注意： 該導航環境應為規則、空曠環境。如果環境太雜亂，容易導航失敗。